このビデオは、Torcの自動運転車がトンネルをスムーズにナビゲートし、明るい日光の下でマルチレーントンネルに出入りする様子を示しています。
トンネルのナビゲートは、トンネルの外側と内側の照明がはっきりと対照的であるため、自動運転車に固有の課題を提示します。さらに、GPSには位置精度に制限があり、効果を上げるには空をはっきりと見る必要があります。
Torcの自動運転車は、複数のセンサーとカメラの融合に依存して、周囲の360度のビューを収集します。より高いフレームレートでカメラを実行し、複数の露出設定をインターリーブし、フレームを組み合わせてダイナミックレンジがはるかに高い画像にします。これにより、暗いトンネルの内側や明るい太陽の下の外側など、道路に見られる混合照明条件で車両が物体を認識するのに役立ちます。
さらに、ローカリゼーションシステムは、GPSを超えた車の位置に関する情報を使用するため、自律システムは、空がはっきりと見えなくても、道路上でその位置を維持します。慣性センサーと車両センサーを使用して、車両の動きを動的に推定し、車両が見ているものをマップに保存されている特徴と照合することで、この推定を精緻化します。これにより、GPSの有無にかかわらず、車両は4インチよりも優れた位置精度を維持できます。
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